GPS卫星模拟图
组合导航技术的“秘籍”分类是信息融合算法,即将滤波器惯性导航与GPS系统的导航信息“融合”在一起的方法,为了获取更精确的导航位置、速度、的姿态信息。
从20世纪50年代开始,国外的学者开始研究如何将两个导航系统的信息进行融合,卡尔曼率先提出了一种线性滤波器,后来被命名为卡尔曼滤波滤波器(Kalman 斯Filter,KF)。这个滤波器具有过滤的功能,可以将惯性导航系统的惯性元件(Inertial Measurement U贝叶nit, IMU)解算出的导航位贝叶置、速度等信息与GPS尔曼导航系统输出的位置、速尔曼度信息巧妙地融合在一起,过滤出偏差,给出导航位置、速度卡尔、姿态的最优值。滤波卡尔曼滤波器的思路其实很简单,它利用当前时滤波器刻的观测到的位置、速度信息与上一的时斯刻的滤波后得到的估计值,通过分类层层递推来给出导航位置、速度、姿态这些变量的最优估计,给出最优的导航位置、速卡尔度、姿态。