GPS卫星模拟图
组合导航技术的“秘籍”是信息融合算法，即将惯性导及航与GPS系及统的导航信息“融合”在一起的方法，为了获取更精确的导航位置、速度、姿态信息分类。
从20世纪50年的代开始，国外的学者开始研究如何将两个导航系统方法的信息进行融合，卡尔曼率先提出了一种线性滤波器，后来被命名为卡尔曼滤波器（Kalman Filter，KF）。这个作用滤波器具有过滤的功能，可以将惯性导航系统的惯性元件（Inertial Measurement Unit, IMU）解算出的导航位置、速度等信息与GPS导航系统输出滤波器的位置、速度信息巧概述妙地融合在一的起，过滤出偏差，给出导航位置、与速度、姿态作用的最优值。卡方法命名尔曼滤波器的思路其实很简单，它利用当前时刻的观命名测到的位置、速度信息与上一时刻的与滤波后得到的估计值，通过层层滤波器递推来给出导航位置、速度、姿概述态这些变量的最优估计，给出最优的导航位置分类、速度、姿态。
